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Los cuaterniones fueron descubiertos por William Rowan Hamilton en 1843 que buscaba cómo extender los números complejos (puntos en el plano real imaginario 2D) a un mayor de dimensiones. No logró resultados para 3D, pero sí para 4D resultando los cuaterniones.
Según dice la historia, Hamilton tuvo una epifanía, paseando con su esposa, bajo la forma de la ecuación:
i2 = j2 = k2 = ijk = -1
Así grabó la expresión sobre el lado del puente de Brougham, próximo al lugar. Hamilton divulgó los cuaterniones con su libro Elements of Quaternions que tenía 800 páginas y fue publicado poco después de su muerte.
